关于我们

遨博智能是一家技术领先的致力于开发新一代轻型协作机器人的企业,公司是由机器人领域知名专家发起成立,与美国和北京多所知名高校开展技术合作,在北京和美国均设有研发中心。

联系信息
  • 北京市门头沟区莲石湖西路98号京西创客工厂石龙阳光大厦3层(总部) 江苏省常州市科教城中科创业中心B座3层(生产基地)
  • +86 010 88595859 / 010 60864660 客户支持中心 +86 400 863 5388
  • 售前邮箱:info@aubo-robotics.cn
    售后邮箱:CS@aubo-robotics.cn

                               


   工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动或工艺来代替人类劳动的通用机器。通常在生产中能代替工人做某些单调、频繁和重复的长时间作业,或是危险、恶劣环境下的作业。它能够提升生产的效率和产品的质量,是企业补充和替代劳动力的有效方案。

     工业机器人发展特点是高速、精确、机身机构紧凑、多自由度和提高刚性,需要快速的响应流水线上的加工节拍。

      目前成熟并标准化的减速器有:圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。80-90年代以来,在新兴产业如航空航天、机器人和医疗器械等发展的需求下,需要结构简单紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳的高性能精密减速器,其中RV减速器和谐波减速器是精密减速器中重要的两种减速器。



精密减速器应用领域



六轴工业机器人中精密减速器位置分布


RV(Rot-Vector)减速器


     RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的,具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来,因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。



Nabotesco(帝人)RV系列减速器结构图



Nabotesco(帝人)RV系列减速器


谐波减速器


    谐波减速器由三部分组成:谐波发生器、柔性论和刚轮,其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形,靠柔轮与刚轮啮合来传递动力,并达到减速的目的;按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000,而传动效率高达92%-96%。



HarmonicaDrive产品结构示意图



HarmonicaDriveCSF-LW系列产品


三种常见的谐波减速器类型


谐波传动啮合示意图



普通齿轮传动啮合示意图


行星减速器


     行星顾名思义行星减速器就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速器。行星减速器体积小、重量轻,承载能力高,使用寿命长、运转平稳,噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性;是一种用途广泛的工业产品,其性能可与其它军品级行星减速器产品相媲美,却有着工业级产品的价格,被应用于广泛的工业场合。


精密减速器在工业机器人上的作用


     工业机器人的动力源一般为交流伺服电机,因为由脉冲信号驱动,其伺服电机本身就可以实现调速,为什么工业机器人还需要减速器呢?工业机器人通常执行重复的动作,以完成相同的工序;为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务,并确保工艺质量,对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此,提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时,一味提高伺服电机的功率是很不划算的,可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外,伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动,对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。


     精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转,并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度,提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比,机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类:RV减速器和谐波减速器。


    相比于谐波减速器,RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部;行星减速器一般用在直角坐标机器人上。

               

在线客服1:
点击这里在线咨询

在线客服2:
点击这里在线咨询

服务时间:
9:00-18:00(工作日)